Commit b632611d authored by Pierre-antoine Comby's avatar Pierre-antoine Comby

move to proper folder

parent 8c1bed3a
This diff is collapsed.
......@@ -2,17 +2,20 @@
#+TITLE: géolocalisation dans les batiments
#+AUTHOR: Pierre-Antoine Comby
#+AUTHOR: Jean-Pierre Barbot
#+LATEX_CLASS: rapport
#+OPTIONS: toc:nil
#+LATEX_HEADER: \usepackage{tikz}
#+LATEX_HEADER: \usepackage{3dplot}
* Introduction
** Cadre de travail et partenariat
À la suite de mon TER sur la cartographie des signaux wifi dans les batiments, mon stage s'interessent initialement à l'utilisation de ces données en intérieur a des fins de géolocalisation.
Réaliser en partenariat avec le SATIE ce stage a également profité d'un parternariat avec l'entrepise Tegminis qui s'interesse au même problématiques.
Apres discussion avec cette dernière nous somme arriver à la même conclusion qu'à l'issue de mon TER, l'utilisation simple de la puissance des signaux wifi n'est pas suffisante pour obtenir une estimation de la position de l'utilisateur. Cette entreprise a déjà mis en place un eapplication de géolocalisation en intérieur dans le centre commerciale des 4 Temps et le quartier de la Défense à Paris. En se basant sur les balises balises Bluetooth déjà installé sur le site. Si les resultats sont prometteurs, des améliorations sont encore possibles, notamment en rajoutant les données fournies par un accéléromètre pour affiner l'estimation de la position de l'utilisateur.
** Enjeu et Problématique
* Enjeu et Problématique
** État de l'art
** Travail préliminaire
** Problématique
* Navigation pédestre à l'estime
......@@ -36,7 +39,45 @@ Avec ces données on peux donc construire une estimation de la trajectoire de l'
** Détermination de l'orientation absolue de l'utilisateur
** Détermination de l'orientation absolue de l'utilisateur (Madgwick Filter)
*** Rappel sur les quaternions
Les quaternions sont une extension des nombres complexes à 4 coordonnées, contrairement aux nombres réels et complexe leur multiplication n'est pas associative.
Ils sont (en autre) utilisé pour décrire l'orientation d'un repère par rapport à un autre (à la manière des angles d'Euler)
On note $^{A}_{B}\hat{\mathbf{q}}$ le quaternion qui décrit l'orientation du repère $B$ dans le repère $A$.
Tout quaternion s'écrit (de manière unique) sous la forme:
\[
\mathbf{q} = a +bi+cj+dk =
\begin{bmatrix}
a & b &c & d
\end{bmatrix} =
\begin{bmatrix}
\cos(\frac{\theta}{2}) & -r_x\sin(\frac{\theta}{2}) & -r_y\sin(\frac{\theta}{2}) & -r_z\sin(\frac{\theta}{2})
\end{bmatrix}
\]
où $a,b,c,d$ sont des nombres réels et $i,j,k$ sont trois symboles et constitue la /partie imaginaire/ du quaternion.
On peux aussi construire le quaternion avec $\theta$ et
$\hat{\matbf{r}}= \begin{bmatrix} r_x & r_y &r_z\end{bmatrix}$
#+BEGIN_EXPORT latex
\tdplotsetmaincoords{60}{110}
%define polar coordinates for some vector
\pgfmathsetmacro{\rvec}{.8}
\pgfmathsetmacro{\thetavec}{30}
\pgfmathsetmacro{\phivec}{60}
\begin{tikzpicture}
\coordinate (O) at (0,0,0);
\draw[thick,->] (0,0,0) -- (1,0,0) node[anchor=north east]{$x$};
\draw[thick,->] (0,0,0) -- (0,1,0) node[anchor=north west]{$y$};
\draw[thick,->] (0,0,0) -- (0,0,1) node[anchor=south]{$z$};
\end{tikzpicture}
#+END_EXPORT
#+CAPTION: Utilisation des quaternions pour l'orientation de repère.
* Filtrage Particulaire
** Objectif et Généralité
......
Markdown is supported
0% or
You are about to add 0 people to the discussion. Proceed with caution.
Finish editing this message first!
Please register or to comment